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O que é sinal PNP e NPN? Qual a diferença entre saída NPN e saída PNP?

Como resposta de modo mais simples para entendermos as nomenclaturas PNP e NPN é pensarmos no sinal de saída.
Vamos usar o exemplo de um sensor com saída digital transistor (VCC).

A maioria dos sensores, por norma, são alimentados por fios nas cores [marrom (+)] e [azul (-)], e obtemos o sinal de saída no fio [preto].
Assim, se o sinal de saída do sensor for NPN, você deve ligar a carga entre os fios marrom e preto (obedecendo a polaridade da carga).
Já se for um sensor com saída PNP, você deve conectar a carga entre os fios azul e preto (obedecendo a polaridade da carga).

Para facilitar:
Se for PNP, o sinal de saída do sensor é Positivo.
Se for NPN, o sinal de saída é Negativo.